Las formas de taekwondo o poomsaes son secuencias de movimientos pre-establecidos, los cuales varían en complejidad de acuerdo al grado (cinta o Kup) del practicante. Las formas contienen defensas y contra-ataques vs uno o varios contrincantes imaginarios.Cada cinta o grado kup tiene establecido las formas que debe dominar para aspirar al siguiente grado. 

En el estilo que se practica bajo la WF (World Taekwondo, antes World Taekwondo Federation), se reconoce un sistema de 8 Taeguks (Yougupja poomsae) para los grados de color (también conocidos como cintas de color), y formas especiales para cintas negras (Youdanja poomsae), asi como palgwes en el caso de las cintas negras de Moonmoo-Won MooDukKwan.

Los movimientos que se realizan en un poomsae involucran movimientos ejecutados con la parte superior y con la parte inferior del cuerpo. Es decir, cada posición o estancia de las piernas (posición larga, corta, de un paso, etc) involucra una acción con los brazos (defensas y golpes, con mano abierta o cerrada). De igual forma, todas las transiciones  que utilizan alguna técnica de pateo incluyen alguna posición con los brazos.

La serie de posiciones, defensas, golpes y patadas que se realizan en determinada forma se encuentran en función del grado de avance (Kup o cinta de taekwondo) del practicante. En la medida que la forma corresponde a la de un grado más avanzado, las técnicas de la forma irán incrementando su dificultad.

La ejecución de la forma tiene que responder a la situación que se simula en ella. Es decir, en una forma, el practicante se encuentra defendiendo y contra-atacando a uno o varios enemigos imaginarios, por lo cual, los movimientos que se ejecutan en el poomsae, deben corresponder a la situación.

Se enfatiza una correcta ejecución de cada uno de los básicos (posiciones, defensas, golpes y patadas); además de un ritmo o cadencia correcta y acorde a los puntos de énfasis en el «combate contra atacantes imaginarios»; además de mantener realismo durante toda la forma, lo cual incluye potencia y precisión en los movimientos.

El objetivo de los poomsaes es la práctica y perfeccionamiento de los distintos movimientos propios del taekwondo, mediante la cual además se mejora el equilibrio en posiciones, patadas, ataques y defensas; se incrementa la precisión y coordinación en los movimientos; se potencializa la concentración y resistencia; y finalmente, el practicante adquiere sensibilidad para implementar las distintas técnicas que aprende en taekwondo como defensa contra uno o más adversarios.